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平稳起步(Gentle Start)检测 汽车起步时加速度太大会给人带来不舒适的感受。平稳起步检测的目的是判断自动驾驶车辆起步过程中加速度是否过大。 起步过程的判定是指车辆当前速度为0,并在0.5s后速度大于,这个0.5s内的时间段为起步过程。 起步过程中如果加速度大于一定阈值(本设计取
换道(Lane Change)检测 换道检测的目的是判断主车在换道过程中的换道持续时间以及换道时的侧向加速度是否合理。 换道是指当主车所在的road id保持不变, 在某一时刻,其lane id发生变化, 在该时刻的前后一段时间内主车处于换道过程。 对于判定换道时的侧向加速度是否合理
在路(On Road)检测 在路检测的目的是判断主车是否在可行使的道路上驾驶。 根据OSI中车道类型定义,当主车行使的道路类型为osi3.Lane.classification.type.TYPE_NONDRIVING,则认为主车在路检测不通过。 该指标关联的内置可视化时间序列数据为
Vehicle车辆标定文件模板 标定文件名:“车辆自身参数.yaml” 文件内容示例: # The vehicle config vehicle: # basic mass: #质量 # Body front_track
数据合规简介 数据合规服务是自动驾驶云服务为用户提供合规监管服务,包含合规室管理、数据流监管、账号管理、权限管理、日志审计服务能力。支持对上传合规服务的数据包进行脱敏处理,提供合规脱敏能力,支持将数据包中人脸、车牌、点云脱敏。支持用户使用合规服务创建脱敏算子、下发脱敏任务。
镜像仓库 Octopus平台各服务均提供用户自定义镜像功能,镜像仓库管理模块对镜像提供了统一管理。 创建镜像仓库 用平台管理员账号登录Octopus平台。 在左侧菜单栏中,单击“镜像仓库 ”。 单击“新建”,填写基本信息。
急转向(Steering)检测 侧向加速度过大会对车辆的侧倾稳定性和乘员体验造成不良影响,急转向检测的目的是判断主车在行使过程中,侧向加速度是否过大。 侧向加速度的阈值设置为2.3 , 具体参考《i-vista评测规程》第5页最后一段。 该指标关联的内置可视化时间序列数据为:accY
车道保持(Lane Keeping)检测 车道保持检测的目的是判断主车在行使过程中能否很好地沿车道中心线行使。 车道保持检测分为两个指标: 偏移车道中心线距离检测 偏移车道中心线横摆角检测 偏移车道中心线距离检测是指主车的质心相对于车道中心线的垂直距离,当该偏移距离大于某一阈值时(
碰撞时间(Time to Collision)检测 碰撞时间检测的目的是判断主车在行驶中与其他交通车的碰撞时间是否过小。 碰撞时间是指主车与引导车的相对距离除以主车与引导车的相对速度。 即使主车未发生碰撞,当碰撞时间过小时,发生碰撞的风险太大,这样也是不合理的。 当碰撞时间小于某一阈值
预审核模型文件 预审核模型完成对已标数据的审核,并将审核结果和审核所用的审核规则按照规定格式放在指定路径中。 模型文件基本要求 自定义模型包通过环境变量获取数据集路径和推理结果存放路径,将每帧数据的审核结果按照规定格式存入规定路径的json文件中。 自定义模型包中必须包含启动文件。
AB类log函数评分方案 在该评分方案中,A类指标必须通过,如果该类指标有一项没有通过,则得分直接不及格(低于60分)。 在有A类指标参与评测时,B类指标即使有几项没有通过,整个得分也不会不及格。 B类指标不通过数超过一定比列时,对应的分数要小于80分。 在有A类指标参与评测时,B
汽车的垂向平顺性是由悬架系统决定的,自动驾驶算法对垂向平顺性几乎没有影响,其影响的是车辆的纵向和侧向平顺性。 因此,本设计平顺性检测从纵向平顺性和侧向平顺性进行考量。 平顺性检测考虑的是整个仿真时间段的加速度均方根值。
其实现逻辑与预警系统激活(Warning)检测一致。
减速度(Deceleration)检测 减速度检测的目的是判断主车在整个行使过程中制动减速度是否超过对应的舒适性阈值。 本设计的减速度的默认阈值为3。 父主题: 内置评测指标说明
蛇行(Snake Driving)检测 自动驾驶车辆在行使过程中,当车道的曲率发生较大变化时,可能会出现横向控制效果不佳导致的长时间车辆横向振荡。 蛇行检测的目的是判断车辆是否出现横向振荡,利用车辆的横向加速度的正负变化来判断蛇行是否发生。 正值大于和负值小于的比例都大于该时间段的
车头时距(Time Headway)检测 车头时距检测的目的是判断主车行驶过程中与其他交通车的车头时距是否台小。 车头时距是主车与引导车的相对相对距离除以主车的速度。 即使主车未发生碰撞, 当车头时距过小时(该阈值可用户自定义,本设计默认取2s), 发生碰撞的风险太大, 这样也是不合理的
Lidar激光雷达标定文件模板 标定文件名:“lidar_right_999.yaml” 文件内容示例: Pandar40: rotation_vel2veh_matrix: rows: 3 cols: 3 data: [0.999365,0.0349167,0.00707821
模型文件基本要求 模型文件通常包括模型图和模型权重文件,具体内容视用户算法决定,无其他要求。如果需要使用内置指标计算,则需满足以下条件: 自定义模型包中必须包含推理启动文件以及自定义模型文件,其中推理启动文件需要根据Octopus数据格式对推理结果存储为json进行适配,除此之外还可以包含一些其他必要的自定义脚本
逆行(Reverse Direction Driving)检测 逆行检测的目的是判断主车行使过程中是否按车道规定的方向行使。 根据OPNENDRIVE中对车道的lane id的定义, 沿着道路的reference line的前进方向, reference line右侧的lane id
到达终点(Reach Destination)检测 到达终点检测的目的是判定主车是否到达场景文件中指定的全局路径规划的终点。 当主车的车辆坐标系原点进入终点为半径R(本设计取R为2m)范围内时, 则判定主车到达了终点。 在没有设置终点时, proto协议会把目标点默认初始化(0,0,0