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参数声明 Parameter Declarations 参数声明格式为 参数名: 参数类型 ,可以使用 = 为参数赋值,例如 "m_distance: length = 10.0m". 无论是具体场景还是逻辑场景,都不要对一个参数重复赋值. 具体场景 Concrete scenario
初始动作 assign_init_speed 动作主体:车辆vehicle 或行人pedestrian . 结束时间:当动作主体actor 达到指定的速度speed 时,动作结束. 是否支持modifier:是 参数:参数如下表. 表1 assign_init_speed参数 Parameter
初始动作 acquire_position_init 动作主体:车辆vehicle或行人pedestrian 结束时间:当动作主体actor 获取目标位置position 时,动作结束. 是否支持modifier:否 参数表: 参数如下表,pose_3d是point和orientation
执行顺序 Execution sequence OSC2.0场景剧本StoryBoard 通过执行顺序Execution Sequence 和触发器Trigger 来支持用户 设计各种场景.StoryBoard 中有parallel 和serial 两种执行指令,最外层执行指令之前需要加上
触发器与触发条件 Trigger and condition 用户可以使用wait+触发条件的方式来设置动作的触发条件condition ,可以使用的触发条件有: elapsed 、 object_distance、 point_distance 、time_to_collision
行人 Pedestrian 通过 行人名: person 的方式来为行人命名.通过 keep(it.name == 指定行人名称) 的方式来指定行人 类型.通过 keep(it. model == 指定行人特征) 的方式来指定行人的性别、年龄特征.行人的name 和 model 同样只能使用仿真器
地图文件 Logic file 地图文件(xodr文件)使用set_map_file 语句指定. 具体场景使用xodr文件.逻辑场景使用odr文件. 例1:具体地图 map: map map.set_map_file("./road.xodr") 例2:逻辑地图 map: map
具体场景 Concrete scenario 具体场景的参数声明支持基础类型、标量(scalar)类型、枚举(enum)类型,和 结构(struct)类型: 基础类型包含int、float、bool,和string类型.可以直接在等号后赋值. scalar类型包含speed、acceleration
逻辑场景 Logical scenario 逻辑场景的参数声明通过:范围型[最小值..最大值] 和枚举型[值1, 值2] 的方式来实现泛化: 范围型支持float和scalar类型 枚举型支持int, float, bool, str, enum和scalar类型,且需要保证枚举列表中的元素均为相同类型
车辆和控制器 Vehicle and controller 通过 车辆名: vehicle 的方式来为车辆命名.通过 keep(it.name == 指定车型名称) 的方式来指定车辆类型.通过 keep(it.initial_bm == 指定controller名称) 的方式来指定
触发条件 time_to_collision 假设语句中涉及的两个实体entity 都以当前速度移动,返回直到两者边界框bounding_box碰撞的时间(两车车距/两车相对距离). 参数: 表1 time_to_collision参数 Parameter Type Mandatory
触发条件 speed 返回实体的速度. 使用方法:当动作主体的速度 > 或<或==某个值时,触发动作. 样例 do parallel: # Story serial: # action1 wait Ego.speed > 30.0mps
触发条件 point_distance 返回主体与参考点的距离. 参数: 表1 point_distance参数 Parameter Type Mandatory Description reference pose_3d yes The reference point. direction
触发条件 elapsed 使用 wait elapsed(time) 的方式设定等待时间,不返回值. 使用方法:经过设定的等待时间后,触发动作. 样例 serial: # action1 wait elapsed(10s) Ego.activate_controller
触发条件 time_headway 假设语句中涉及的两个实体entity 都以当前速度移动,返回两者参考点reference point 之间沿s坐标的时间距离(两车车距/本车车速). 参数: 表1 time_headway参数 Parameter Type Mandatory Description
左侧车道数量. right_lane_num int yes 右侧车道数量. ramp_lane_num int yes 匝道车道数量. main_speed speed yes 主路的限速值. ramp_speed speed yes 匝道的限速值. radius_of_curvature
触发条件 object_distance 返回语句中涉及的两个实体entity 之间的相对距离. 表1 object_distance参数 Parameter Type Mandatory Description reference entity yes The reference
触发条件 acceleration 返回实体的加速度. 使用方法:当动作主体的加速度 > 或<或==某个值时,触发动作. 样例 do parallel: # Story serial: # action1 wait Ego.acceleration
左侧车道数量. right_lane_num int yes 右侧车道数量. ramp_lane_num int yes 匝道车道数量. main_speed speed yes 主路的限速值. ramp_speed speed yes 匝道的限速值. radius_of_curvature
其实现逻辑与预警系统激活(Warning)检测一致。